Thời kỳ Kamakura (1185–1333) đánh dấu bước ngoặt trong sự nghiệp của Samurai. Sau cuộc chiến Genpei giữa hai gia tộc lớn là Taira và Minamoto, Minamoto no Yoritomo giành chiến thắng và thiết lập Mạc phủ